起重机按支腿的配置情况分：有单支腿，双支腿和高矮支腿三种。单支腿的起重机称为半起重机，其无支腿一侧的大车行走机构沿铺设在厂房、仓库等起重机专用轨道或特设的高架桥轨道上运行。具有高矮支腿的起重机是为适应地形要求而专门设计的。当起重机两侧支腿的腿压相差甚大，而需要采用不同层数的运行台车时，也可以采用高矮支腿的方案。

起重机按支腿性质分：有空间刚性支腿和平面柔性支腿两种。间刚性支腿具有良好的空间刚性，既能承受支腿平面内的水平载荷（起重机横向水平载荷），又能承受门架平面内的水平载荷（起重机的纵向水平载荷）；柔性支腿在门架平面内（垂直于支腿平面方向）的刚性很差，因此只能承受支腿平面内的水平载荷。大跨度的起重机常采用一个刚性支腿，一个柔性支腿，以防止因温度变化而产生的卡轨现象。

起重机按支腿型式分：有L形C 形、O形和U形的等箱形开式支腿；有小车通道和没有小车通道的实腹闭式支腿和箱形闭式支腿等。L形和C形支腿主要用于单主梁起重机，O形和U形支腿用于双梁起重机，其中U形支腿在轮胎式集装箱式起重机中得到广泛应用。